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1. 爱天使传说中最核心的主角是三位爱天使。花咲桃子是第一女主角，变身后是婚纱天使桃子，代表着爱与婚纱的力量。谷间百合是桃子的同班同学，变身后是百合天使莉莉，代表着冰雪与纯洁。珠野雏菊是性格假小子的同学，变身为雏菊天使黛西，代表着风与勇气。三人组成了守护爱情与和平的主力队伍。
2. 剧中的男性角色同样占据重要地位。须和原雪之丞是来自恶魔界的善良青年，为了保护桃子而背叛同胞，是桃子的恋人。雨野拓郎是一位喜欢摄影的神秘男生，真实身份是天使界女王派来的护卫战士利蒙，负责在暗中协助三位天使。后来的续集中还加入了风摩洋介，变身为天使利安，成为了桃子的重要伙伴。
3. 反派阵营主要由恶魔族构成。女王阿克娅是恶魔界的最高统治者，妄图消灭世间的爱。普拉姆是前期的主要反派干部，性格高傲且手段毒辣。乌拉加诺斯则是另一位强大的干部，战斗力极高。此外还有伊格尼斯等众多底层的恶魔士兵，他们不断在人间制造混乱，试图阻挠爱天使们的行动。
4. 除了战斗人员，剧中还有许多不可或缺的辅助角色。女王的使者波波是一只可爱的精灵，负责在关键时刻给天使们提供指导与道具。珠野明是雏菊的弟弟，作为凡人经常意外卷入战斗。桃子的父母等家人也为日常剧情增添了许多温馨色彩。这些角色共同构筑了这部魔法少女作品的完整世界。
